Как этническая общность Манси сложились, вероятно, в 1-м тысячелетии нашей эры на основе аборигенных племён Прикамья, Приуралья и Южного Зауралья и угорских племён, пришедших во 2-й половине 2-го тысячелетия до нашей эры из степей Северного Казахстана и Западной Сибири.

В первом - 1-й половине второго тысячелетия нашей эры предки Манси были оттеснены коми и русскими на восток за Урал. Контакты с русскими, в первую очередь с новгородцами, начинаются с XI века. По русским письменным источникам известны с конца XI века (вместе с хантами) под именем "югры", а с XIV века - "вогуличи", "вогулы".

Ко времени присоединения Сибирского ханства к Русскому государству (конец XVI века) Манси жили родо-племенным строем, пережитки которого сохранились вплоть до 1930-х годов (например, деление на тотемические фратрии Пор и Мось).

Официально обращённые в XVIII веке в православие, сохраняют дохристианские верования (развитую мифологию, культ духов-покровителей, предков, медведя, шаманство и др.).