Первоначальной родиной казачества считается линия пограничных со степью русских городов-крепостей, шедшая от средней Волги на Рязань и Тулу, потом круто переламывающуюся на юг и упирающаяся в Днепр по черте Путивля и Переяслава.

Здесь сложился класс вольных людей с оружием в руках, уходивших в степь для разных промыслов. Этим людям, постоянно сталкивающимися в степи с татарскими воинами и добытчиками и было присвоено тюркское название казаки, потом распространившуюся на вольных людей и в северной Руси. Древнейшее известие о казачестве говорит о казаках рязанских, оказавших своему городу услугу в столкновении с татарами в 1444 году.

В XVI веке городовые казаки, и прежде всего рязанские стали оседать военно-промысловыми артелями в открытой степи, в области верхнего Дона. (В. О. Ключевский, «Курс русской истории») Также казачество сыграло существенную роль в консолидации украинского этноса.

В московском государстве XVI и XVII вв. казаки находилось в составе сторожевой и станичной служб, что охраняли пограничные территории от разорительных набегов крымских татар и ногаев. Казачьи войска принимали активное участие в освоении Кавказа, Сибири (экспедиция Ермака) и Дальнего Востока.

В 1645 году русский казак Василий Поярков проплыл по Амуру, вышел в Охотское море, открыл Северный Сахалин и вернулся в Якутск. В 1648 году русский казак Семён Иванович Дежнёв проплыл из Ледовитого океана (устье Колымы) в Тихий (устье Анадыря) и открыл пролив между Азией и Америкой.

В 1697—1699 годах русский казак Владимир Васильевич Атласов (1661—1711) исследовал Камчатку. Казаки нередко выступали против центральной власти (примечательна их роль в русской Смуте, в восстаниях Разина и Пугачёва), однако с XIX века до Октябрьской революции они в основном выполняли роль защитников Российской государственности и опоры царской власти. После революции казачьи войска были расформированы, так как они по большей части приняли сторону белого движения.

Тем не менее, во время Великой Отечественной войны значительное количество казаков принимало участие в войне на стороне Красной армии, в которой по приказу Сталина были созданы казачьи формирования. Однако многие казаки отказались воевать за советскую власть и приняли сторону Германии. В немецкой армии были сформированы казачьи части (Казачий стан, 15-й казачий кавалерийский корпус СС).

После 1990 года предпринимаются попытки возрождения казачества.